Žemaičiai pirmą kartą paminėti 1219 m.: Ipatijaus kronikoje, aprašant Haličio–Voluinės didžiųjų kunigaikščių ir Lietuvos taikos sutartį, minimi ir du žemaičių kunigaikščiai Erdvilas (Gerdvilas) ir Vykintas. Žemaitijos vardas iki XX a. pradžios nebuvo paplitęs – šis regionas vadintas Žemaičiais. Vytautas Didysis Žemaičių vardą aiškino tuo, kad tai žemė, esanti geografiniu požiūriu žemiau negu aukštaičių. Kai kurie kalbininkai Žemaitijos vardą kildina iš žodžio „žemė“. Nuo XV a. lotyniškuose ir vokiškuose rašytiniuose šaltiniuose Žemaičių žemė buvo vadinama Samogitia, Samogitiae.